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琴究竟最早产生于何时，现在还是一个谜。古代或传说神农氏所创，或传说伏羲所作，还有传说尧、舜所作的。远古传说难为信凭，但它们暗示着古人相信琴的出现非常遥远，则应符合事实。
一、先秦以前
目前考古发现的先秦至西汉初的古琴实物，数量还很少，它们都出土在原楚国范围内的湘、卾两省。这些琴形制基本相同，但与今天习见的形制有很大不同。它面板与底板分离，演奏时浮搁在一起；面板又分为半箱体和是实木长尾两部分，尾端稍上翘，末端有过弦凹口（龙龈）；背面有一长方形足池，安有一方形系弦轴（雁足）。它们面板上也还没有标示泛音位置的琴徽，有效弦长（隐间）也明显短于后世。可称它们为半箱式的一足无徽琴。它们有弦一至十根不等，说明尚未形成七弦定制。例如，湖北隋县战国初期曾侯乙墓出土琴十弦；湖南长沙五里牌战国晚期墓出土彩绘琴（严重残损），九弦或少于九弦；七弦琴的实例则有湖北荆门郭店村一号战国中期墓琴，和湖南长沙马王堆三号西汉初期墓琴。
从体积较小、琴面浮搁、面板不甚平整、岳山较低、弦距较窄等特点看，此时琴的发音质量、音量还有很多不足，也不适于快速而复杂的指法。
二、秦汉至魏晋南北朝时期
今天习见的合体全箱式、两足七弦、面有十三徽的古琴，其形制应是在汉晋南北朝时期确立的。
四川绵阳出土的东汉弹琴俑所持之琴，弥补了出土先秦古琴与今天七弦琴音箱形制间的重要缺环，它们均是长条形全箱式琴，又分头宽尾窄的长条形和具有内收弧形琴项的长条形两种。
东晋顾恺之（约公元346——407年）所绘《斲琴图》中有两种古琴，它们也都是全箱式，虽琴身出现了额、颈、肩等区分，但图中两种古琴造型仍与宋汉弹琴俑大体一致。这一样式的琴体还见于河南邓县北朝彩绘画像砖墓出土的《商山四皓图》，说明古琴初见于东汉的这一形制，一直保留在东晋南北朝时期。陕西三原唐初李寿墓线刻壁画伎乐图中，有抱琴、弹琴图像各一，琴式则与《斲琴图》中琴基本相同，可以看到一种传统的古琴式样是会延续很久的。
南京西善桥等地南朝齐、梁大墓砖印“竹林七贤与荣启期”壁画山的琴，具备全箱式特点而又呈现为新的样式，即音箱从东晋的内收弧形项的长条形，发展为方头、阔肩、收尾形态，这种样式的音箱能进一步改善琴的音响效果。
琴徽的出现大约早在西汉前期稍晚，即公元前二世纪上半。西汉枚乘 （？——公元前140年）的名赋《七发》，曾提到用龙门之桐制琴，用野蚕之丝制弦，并以“九寡之珥为约”。从上下文意看，用珥做的约，本是箭靶的中心，这里相当于徽。更明确提到徽的是晋嵇康 （公元223一262年）《琴赋》“徽以锺山之玉”这句话，但徽数则不详。
有徽之琴的最早图像材料，见于考古发现的南朝齐、梁陵墓砖印壁画“竹林七贤与荣启期”图中，嵇康和荣启期所弹之琴，琴面外侧均列有十多个明显的琴徽。可以认为，全箱式琴体和十三徽的定制，年代约在东晋或稍前，下限至迟不晚于南齐初年，即公元五世纪九十年代。
三、隋唐时期
唐代造琴工艺取得突出的成绩，无论数量、质量都有空前的进展，民间出现很多造琴的能工巧匠。最受人们喜爱的斲琴名手，出自四川的雷氏家族，其中较早的是雷俨，曾在唐玄宗做过待诏，其后有雷霄、雷威、雷珏、雷文、雷会、雷迟等。雷威尤其著名，传说他得到神人指点，又传说他常在大风雪天去深山老林，以听风吹树木的声响，从中辨取造琴良材。他们所斲之琴在大历（公元766——779年）中被称为“雷公琴”，“其岳不容指，而弦不先文；其声出于两池间。其背微隆，若薤叶然。声欲出而溢，徘徊不去，乃有余韵，其精妙如此”（宋苏轼《杂书琴事》）。贞元（公元785——804年）时，成都雷氏所造之琴，“弹者之众”。当时江南也出了沈镣、张越等制琴名手，他们所制之琴也受到人们的喜爱。出自名手古琴，历代好琴之士均视为传世之珍，以至宋代便有不少人伪造唐代雷琴，这种作伪之风经历元、明、清而延续到现代。也有少量唐琴珍品保存至今，盛唐雷氏所斲之“九宵环佩”琴（藏北京故宫博物院），专家认为不仅是传世七弦琴中最古一件，也是唐琴最卓越的代表。
古琴确立今制之后，细部仍不断改进，以臻完善。传为唐初阎立本所绘的《北齐校书图》（藏美国波士顿博物馆）中的古琴，圆首阔肩，中部微狭，凤翅以下收杀至尾，这一造型对改善琴的音响当更为有利。
专家们鉴定今存较为可靠的唐琴共十六张。在基本形制一致前提下，根据它们外形起伏收缩的不同特点，还可划分为多种不同样式。若按后代琴书中琴式分类，有伏羲式十六张、神农式一张、凤势式三张、连珠式两张、师旷式两张、列子式一张、仲尼式一张。因为仅有的一张仲尼式琴还是晚唐之作，看来东汉到中唐的八百年间，仲尼式琴并不很流行。只是中晚唐孔子又被儒家作为道统代表推崇之后，仲尼式古琴才逐渐时兴起来，至两宋大为流行，出现定于一尊的局面，其它样式的琴反倒日益少见了。
晚唐的仲尼式琴，较之后世同类琴，还具有琴面较圆，腰部内收较深的唐琴共同特点。唐以后的仲尼式琴，除仿唐之作外，一般不具备这种特点。
隋唐以来，琴乐也受到许多王侯显宦的爱好。隋文帝之子杨秀受封蜀王，曾“造琴千面，散在人间”。后来蜀地造琴名将辈出，或与此有关。唐代二十年为相的的李勉，好琴，家中自斲琴数百张，其中绝代之品“响泉”、“韵磬”自宝于家，曾撰《琴说》一卷。
四、宋元明清时期
宋元各代帝王好琴者甚多。宋太宗赵匡义曾“增作九弦琴，五弦阮，别造新谱三十七卷。”后来各代皇帝也仿效改制一弦琴、二弦琴……直至九弦琴，南宋高宗赵构还特制盾形琴送臣下，以提示不忘武备。但这些改制并不受琴界接受，后世也无传承推广。
宋徽宗著力“搜罗南北名琴绝品”，专设“万琴堂”珍藏，其中最名贵的是唐雷威所作“春雷”琴。后来金兵攻陷宋都开封，“万琴堂”落入金人之手，金章宗尤喜“春雷”琴，不仅列为其“御府第一琴”，与自己形影不离，临终还“挟之以殉”，可谓生死与共。
宋元明的古琴今存较多，一个重要原因是宋代以来官方和民间有大量的斲制，称为“官琴”和“野斲”。例如明代内府曾集中名工巧匠成百上千的造琴。又如明潞王所造的“中和”琴数百张，今天也常能见到。当时制琴名家有冯朝阳、涂桂、张敬修、施彦昭等，同时一般有资历的弹琴家也都有斲琴传世的风尚，明清时期许多著名的琴家也都是斲琴能手。
